Jedes Gelenk des Körpers ist dazu ausgelegt, sich nur in bestimmte Richtungen bewegen zu können. Ein jedes Gelenk hat somit nur einen bestimmten Bewegungsspielraum. Es wird zwischen verschiedenen Gelenkformen unterschieden.
Für die Selbstverteidigung sind folgende von Bedeutung:

• Scharniergelenk: Das Gelenk lässt sich nur in zwei Richtungen, auf einer Achse, bewegen (Bsp.: Knie, Ellbogen, Finger)
• Sattelgelenk: Bewegung ist auf zwei Achsen möglich (Bsp.: Daumen)
• Eigelenk: Beuge-Streck-Bewegung als auch Seite zu Seite Bewegung, in geringem Umfang auch Rotation, ist möglich. (Bsp.: Handgelenk)
• Kugelgelenk: Dieses Gelenk ermöglicht den meisten Bewegungsspielraum (Bsp.: Schultergelenk, Hüftgelenk)

Indem man die Gelenke entgegen ihren Bewegungsspielräumen bewegt, entsteht eine Hebelwirkung. Versucht der Gegner durch eigene Muskelkraft dem Hebel entgegenzuwirken, erfährt er mehr Schmerz, als wenn er sich der erzwungenen Bewegung unterwirft. So ist es geübten Schülern möglich, selbst mit durch Muskelkraft überlegenen Gegnern fertig zu werden. Sobald ein Hebel "sitzt", ist es dem Gegner nicht mehr möglich, seine Muskelkraft einzusetzen.

Ein Element des Hapkido ist der Bodenkampf. Hier können die Schüler die erlernten Hebel-, Wurf- und Haltetechniken perfektionieren.

Durch eine gute Fallschule ist es möglich, die Fallenergie z.B. durch Abrollen umzuleiten und die Aufschlagsenergie abzuleiten, wie ein Blitzableiter den Blitz in den Boden ableitet. Die Fallenergie kann durch ein Aufschlagen mit der flachen Hand oder dem Unterarm vom Körper abgeleitet werden.

Beim Hapkido-Training wird nicht nur die Waffenabwehr trainiert, sondern auch der Umgang mit Waffen. Zu diesen Waffen zählen der Kurzstock, der mittellange Stock, das Schwert, das Nunchacku....

Der Stockkampf

Bei Partnerübungen und Einzelübungen wird der Umgang mit den Stöcken verschiedener Längen geübt. Stöcke werden sowohl als Angriffs-, als auch als Verteidigungswaffen genutzt. Man kann den Gegner durch Wirbelatacken auf Distanz halten und durch einen schnellen Angriff nah an diesen herankommen.

Der Schwertkampf

Der Schwertkampf wird in erster Linie durch das Erlernen von Bewegungsabläufen trainiert. Um die Verletzungsgefahr zu veringern, werden bei Partnerübungen Stöcker oder Übungsschwerter anstelle der echten Schwertern genutzt.

Die eigene Waffe

Im Laufe des Trainings spezialisiert sich jeder Schüler auf eine Waffe, welche er bevorzugt nutzt.

Es ist bekannt, dass es einem sichtlich schwächeren Gegner mit der richtigen Technik möglich ist, den Angreifer auszuhebeln und kontrolliert zu werfen. Man hört von Laien oft, wenn sie eine Vorführung mit Würfen sehen, es sei alles nur Show und es würde mit Tricks gearbeitet werden. Dem ist jedoch nicht so:

Ein erfolgreicher Wurf funktioniert, weil

• die Kraft des Gegners umgelenkt wird, so dass die Wucht des Angriffs für die eigenen Zwecke genutzt werden kann
• der Schwerpunkt des Gegners ruckartig verlagert und durchgehend in Bewegung gehalten wird
• Körperteile zum Stützen des Gegners genutzt werden, die eine enorme Kraft entwickeln können (Hüfte)
• durch die Verlagerung des Schwerpunktes das Gleichgewicht des Gegners in die Richtung gestört wird, in die der Gegner fallen soll